1.坐标msg消息

文章发布时间:

最后更新时间:

文章总字数:
272

预计阅读时间:
1 分钟

0、TF2的常用功能包

tf2 ：封装了坐标变换的常用消息

tf2_ros ：为 tf2 提供了 roscpp 和 rospy 绑定，封装了坐标变换常用的函数方法

tf2_geometry_msgs ：可以将 ROS信息 转换成 tf2信息


1、坐标msg消息

坐标转换实现中常用的 msg :

  1. geometry_msgs/PointStamped ：用于传输某个坐标系内坐标点的信息

  2. geometry_msgs/TransformStamped ：用于传输坐标系相关位置信息


2、geometry_msgs/PointStamped

rosmsg info geometry_msgs/PointStamped

1
2
3
4
5
6
7
8
9
std_msgs/Header header			#头消息
  uint32 seq					#序号[可选]
  time stamp					#时间戳
  string frame_id				#所属的坐标系名称/id
  
geometry_msgs/Point point		#点坐标
  float64 x						#x坐标
  float64 y						#y坐标
  float64 z						#z坐标

3、geometry_msgs/TransformStamped

rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
std_msgs/Header header				# 头消息
  uint32 seq						# 序号[可选]
  time stamp						# 时间戳
  string frame_id					# 所属的坐标系名称/id
  
string child_frame_id				# 子坐标系名称/id
geometry_msgs/Transform transform	# 坐标信息
  geometry_msgs/Vector3 translation	# 偏移量
    float64 x						# X 方向的偏移量
    float64 y						# Y 方向的偏移量
    float64 z						# Z 方向的偏移量
  geometry_msgs/Quaternion rotation	# 四元数：用于表示坐标的相对姿态
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w
≡